避孕套产生的初期，是用于防止性病和一些传染病的传播，所以曾被称为“阴茎套”。

据说远在3000年前，古代埃及人就会使用避孕套。

16世纪时，欧洲出现了梅毒，流行在意大利贵族和法国军队中，由于无特效药治疗，意大利解剖学家Fallopius发明并推出了用麻布制作的阴茎套，用于预防性传播疾病而卓有成效。

17世纪后叶，英国皇家医师受膨胀鱼鳔的启发，戴上鱼鳔与妻子同房，避孕效果满意。在将此法献给英王妃用以避孕之后，传入民间成为预防性病的方法。

18世纪法国的性学家研究出用动物肠衣制成的阴茎套，既可以预防性病，又可避孕，后因脱脂处理后的生物材料（羔羊和沙鱼的盲肠）无伸展性而昙花一现。

1840年，硫化橡胶发明成功，制成的橡胶避孕套很不理想。因为这种套壁厚、质地差，容易老化和破裂，使用不当极易滑脱，所以应用并不十分广泛。